Travaux Sur Lidentification Et La Commande Des Robots Paralleles

Name: Travaux Sur Lidentification Et La Commande Des Robots Paralleles
Brand: Éditions universitaires européennes
SKU: 9786131507359
Price: 51.04 EUR
Availability: InStock

Автор: Oscar Andrés Vivas

Език:

Корици: С меки корици

Издател: Éditions universitaires européennes

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51.04 € 99.83 лв

Ce travail est consacrée ŕ l'identification et ŕ la commande de machines parallčles. Les robots...

Информация за книгата

Автор

Oscar Andrés Vivas

Език

Френски език

Корици

Книга - С меки корици

Издадена

2010

страници

152

EAN

9786131507359

ISBN

613150735X

Enbook ID

07139101

Издател

Éditions universitaires européennes

Теглоt

231

Размери

152 x 229 x 9

Пълно описание

Ce travail est consacrée ŕ l'identification et ŕ la commande de machines parallčles. Les robots parallčles possčdent une dynamique élevée, ce qui impose de lois de commande capables de prendre en compte cette dynamique. Ces lois sont bassées sur le modčle dynamique du robot et les paramčtres dynamiques doivent ętre estimés d'abord. On propose deux approches pour identifier ces paramčtres: une premičre approche par moindres carrés pondérés et une deuxičme approche dans un contexte ŕ erreur bornée qui fourni un ensemble solution garantie. Dans ce dernier cas deux méthodologies sont mises en oeuvre: estimation ellipsoďdale et estimation par intervalles. Les paramčtres sont alors utilisés pour la synthčse d'une commande prédictive fonctionnelle référencée sur un modčle linéaire. Cette commande est comparée ŕ deux stratégies classiques utilisées en robotique: la commande PID et la commande dynamique. Les performances de ces commandes ont été testées lors de mouvements simples et complexes. La stratégie prédictive fournit de meilleures réponses en termes de dynamique, précision et robustesse.

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