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Waldfeucht, der Ort dem sich die Nr. 106 des Rheinischen Städteatlas widmet, wurde erstmals 1240 erwähnt und in Folge der weiteren Entwicklung 1350 als Stadt bezeichnet. Außer den beiden Toren aus Mauerwerk war Waldfeucht von wassergefüllten Gräben sowie von heckenbestandenen Wällen umgeben. Ab 1499 gehörte der Ort zum Herzogtum Jülich. 1816 wurde die Mairie Waldfeucht Bürgermeisterei und 1935 kam es zur Bildung des Amts Waldfeucht mit den Orten Braunsrath, Haaren und Saeffelen. 1972 gegründete man die neue Gemeinde Waldfeucht. Nach Waldfeucht führte eine Wallfahrt zum hl. Rochus. Auf diese Weise entwickelte sich der Ort zu einem religiösen und administrativen Mittelpunkt, der zur Ansiedlung von Handwerkern führte. Bereits 1277 sind ein Markt und Handwerker erwähnt. Bis ins 19. Jh. hinein wurde in Waldfeucht auch die Leinen- und Samtweberei betrieben. Bedingt durch den fehlenden Eisenbahnanschluss konnte die Industrialisierung kaum Fuß greifen. Als größere Firma siedelte sich 1970 nur eine Eiskremfabrik an, die sich zum größten Arbeitgeber entwickelte.
